Im Laufe seiner fast achtzigjährigen Unterrichtspraxis erschuf Iyengar neue Yogapositionen. Er entwickelte einen umfassenden Gebrauch von Hilfsmitteln, wie Holzblöcken, Seilen, Sandsäcken, Stühlen und vielen mehr. Diese Hilfsmittel helfen auch weniger flexiblen Menschen bestimmte Asanas einzunehmen oder ihnen zumindest einen ersten Eindruck davon zu verschaffen. Für kranke Menschen, wie sie in der medizinischen Klasse am Ramamani Memorial Yoga Center in Pune therapeutisch unterrichtet werden, sind sie unerlässlich.

Mittlerweile gibt es Iyengaryogainstitute auf allen Kontinenten. Hoch angesetzte Standards regeln die Ausbildung der Iyengar-Yogalehrer. Mittelpunkt aller Institute ist das Ramamani Memorial Center in Pune. Hier lebte und unterrichtete B.K.S. Iyengar bis zu seinem Tod am 20. August 2014. Das Institut wird weitergeführt von seinen Kindern Geeta (7.12.1944 - 16.12.2018 R.I.P.) und Prashant, sowie seiner Enkelin Abhijata.

Der von Iyengar in den Westen getragene Boom des Hatha-Yoga kehrte zurück nach Indien und verbreitete sich von dort aus in viele asiatische Länder. In seinen letzten Lebensjahren reiste Iyengar auch nach China, wo er eine Gruppe von 2000 Teilnehmern unterrichtete.